Mapa Świę­tej War­mii zosta­ła wyko­na­na w 1755 roku przez elblą­skie­go mate­ma­ty­ka i geo­gra­fa Jana Fry­de­ry­ka Ender­scha (1705–1796) na zle­ce­nie bisku­pa war­miń­skie­go Ada­ma Sta­ni­sła­wa Gra­bow­skie­go. Obej­mo­wa­ła tery­to­rium daw­ne­go Księ­stwa War­miń­skie­go i była pierw­szą tak szcze­gó­ło­wą mapą tego regio­nu.

Endersch umie­ścił na niej sym­bol Opatrz­no­ści Bożej, herb bisku­pa Gra­bow­skie­go, her­by biskup­stwa war­miń­skie­go (Bara­nek Boży) i kapi­tu­ły war­miń­skiej (pół­krzyż i bra­ma), a tak­że pano­ra­mę Lidz­bar­ka War­miń­skie­go – ówcze­snej sie­dzi­by bisku­pów war­miń­skich.

Mapa zosta­ła spo­rzą­dzo­na w dwóch wer­sjach. Pierw­sza, zawie­ra­ją­ca błąd w tytu­la­tu­rze kapi­tu­ły war­miń­skiej, zosta­ła przez nią odrzu­co­na. Dopie­ro po wpro­wa­dze­niu popra­wek mapa zosta­ła przy­ję­ta. Dzie­ło nosi tytuł Tabu­la Geo­gra­phi­ca Epi­sco­pa­tum War­mien­sem In Prus­sia Exhi­bens i zosta­ło wyda­ne w Elblą­gu w 1755 roku. Mapa, wyko­na­na w ska­li 1:226 000, mia­ła wymia­ry 570 × 505 mm i zawie­ra­ła 821 nazw miej­sco­wo­ści, z cze­go 576 znaj­do­wa­ło się na War­mii. Jak na poło­wę XVIII wie­ku, była nie­zwy­kle dokład­na, z pre­cy­zyj­nie zazna­czo­ny­mi gra­ni­ca­mi War­mii.

W pra­cy nad mate­ria­łem topo­gra­ficz­nym Ender­scho­wi poma­gał war­miń­ski mate­ma­tyk i astro­nom, kano­nik dobro­miej­ski Józef Tuław­ski.

Do dziś mapa Ender­scha zachwy­ca pre­cy­zją wyko­na­nia i jest wyso­ko cenio­na przez kar­to­gra­fów. Jej ory­gi­nal­na wer­sja wraz z mie­dzia­ną matry­cą, na któ­rej zosta­ła wyko­na­na, pre­zen­to­wa­na jest obec­nie w Muzeum Archi­die­ce­zji War­miń­skiej w Olsz­ty­nie.