Mapa Świętej Warmii została wykonana w 1755 roku przez elbląskiego matematyka i geografa Jana Fryderyka Enderscha (1705–1796) na zlecenie biskupa warmińskiego Adama Stanisława Grabowskiego. Obejmowała terytorium dawnego Księstwa Warmińskiego i była pierwszą tak szczegółową mapą tego regionu.
Endersch umieścił na niej symbol Opatrzności Bożej, herb biskupa Grabowskiego, herby biskupstwa warmińskiego (Baranek Boży) i kapituły warmińskiej (półkrzyż i brama), a także panoramę Lidzbarka Warmińskiego – ówczesnej siedziby biskupów warmińskich.
Mapa została sporządzona w dwóch wersjach. Pierwsza, zawierająca błąd w tytulaturze kapituły warmińskiej, została przez nią odrzucona. Dopiero po wprowadzeniu poprawek mapa została przyjęta. Dzieło nosi tytuł Tabula Geographica Episcopatum Warmiensem In Prussia Exhibens i zostało wydane w Elblągu w 1755 roku. Mapa, wykonana w skali 1:226 000, miała wymiary 570 × 505 mm i zawierała 821 nazw miejscowości, z czego 576 znajdowało się na Warmii. Jak na połowę XVIII wieku, była niezwykle dokładna, z precyzyjnie zaznaczonymi granicami Warmii.
W pracy nad materiałem topograficznym Enderschowi pomagał warmiński matematyk i astronom, kanonik dobromiejski Józef Tuławski.
Do dziś mapa Enderscha zachwyca precyzją wykonania i jest wysoko ceniona przez kartografów. Jej oryginalna wersja wraz z miedzianą matrycą, na której została wykonana, prezentowana jest obecnie w Muzeum Archidiecezji Warmińskiej w Olsztynie.
